센서 퓨전 시스템 및 그 방법(SENSOR FUSION SYSTEM AND METHOD THEREOF)

(19) 대한민국특허청(KR)
(12) 공개특허공보(A)
(11) 공개번호 10-2014-0078436
(43) 공개일자 2014년06월25일
(51) 국제특허분류(Int. Cl.)
G01S 13/91 (2006.01) G01S 13/06 (2006.01)
(21) 출원번호 10-2012-0147794
(22) 출원일자 2012년12월17일
심사청구일자 없음
(71) 출원인
현대자동차주식회사
서울특별시 서초구 헌릉로 12 (양재동)
(72) 발명자
김철호
경기 수원시 영통구 봉영로1517번길 27, 914동
404호 (영통동, 벽적골9단지아파트)
(74) 대리인
유미특허법인
전체 청구항 수 : 총 10 항
(54) 발명의 명칭 센서 퓨전 시스템 및 그 방법
(57) 요 약
센서 퓨전 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센서 퓨전 시스템은, 레이더를 통해 측정되는 전방
의 추정 차선정보와 선행 차량과의 거리, 상대 속도, 차량 타입 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 레이더 데이
터를 측정하는 레이더부; 차량의 전방에 설치된 카메라를 통해 획득된 영상 이미지 프로세싱을 기반으로 전방 물
체 및 차선 정보를 포함하는 카메라 데이터를 측정하는 카메라 센서부; 외부로부터 수광 되는 빛의 밝기를 측정
하는 자동 광측 센서; 상기 카메라 내 주야 판단 정보와 상기 빛 밝기 정보를 취합하여 주간 또는 야간임을 판단
하는 주야 판단부; 및 야간의 카메라 인식 특성을 고려하여 야간으로 판단된 경우 주간용 게이트를 세로 길이 방
향으로 증대된 야간용 게이트로 보정하여 상기 레이더 데이터 및 상기 카메라 데이터의 데이터 어소세이션(Data
Association)을 수행하는 데이터 상관부를 포함한다.
대 표 도 - 도3
공개특허 10-2014-0078436
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특허청구의 범위
청구항 1
레이더를 통해 측정되는 전방의 추정 차선정보와 선행 차량과의 거리, 상대 속도, 차량 타입 데이터 중 적어도
하나를 포함하는 레이더 데이터를 측정하는 레이더부;
차량의 전방에 설치된 카메라를 통해 획득된 영상 이미지 프로세싱을 기반으로 전방 물체 및 차선 정보를 포함
하는 카메라 데이터를 측정하는 카메라 센서부;
외부로부터 수광 되는 빛의 밝기를 측정하는 자동 광측 센서;
상기 카메라 내 주야 판단 정보와 상기 빛 밝기 정보를 취합하여 주간 또는 야간임을 판단하는 주야 판단부; 및
야간으로 판단된 경우 야간의 카메라 인식 특성을 고려하여 주간용 게이트를 세로 길이 방향으로 증대된 야간용
게이트로 보정하고 상기 레이더 데이터 및 상기 카메라 데이터의 데이터 어소세이션(Data Association)을 수행
하는 데이터 상관부를 포함하는 센서 퓨전 시스템.
청구항 2
제 1 항에 있어서,
상기 주야 판단부는,
상기 카메라 내 주야 판단 정보와 상기 빛 밝기 정보가 모두 야간인 경우 야간으로 판단하는 논리 회로를 포함
하는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
청구항 3
제 1 항에 있어서,
상기 데이터 상관부는,
주야간 구분에 따른 주간용 게이트와 상기 주간용 게이트에 비해 증대된 야간용 게이트로 구분하여 상기 데이터
어소세이션을 수행하는 차량 데이터 퓨전 모듈;
상기 레이더부의 추정 차선 정보 및 상기 카메라 센서부의 차선 정보를 융합하여 전방의 양측 차선 상태를 인식
하는 차선 데이터 퓨전 모듈; 및
야간에 상기 차량 데이터 퓨전 모듈에서 사이즈가 증대된 야간용 게이트를 이용하여 레이저 인식결과와 카메라
인식결과간의 상관성을 부여하여 선행 차량 정보를 측정하는 제어 모듈을 포함하는 센서 퓨전 시스템.
청구항 4
제 3 항에 있어서,
상기 레이더부는,
측정된 물체에 가속도가 있는 경우 선행차량으로 파악하되 상기 선행차량을 승용차, 트럭 및 버스 중 적어도 하
나의 차량 타입으로 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
청구항 5
제 4 항에 있어서,
상기 차량 데이터 퓨전 모듈은,
상기 야간용 게이트를 야간의 카메라 인식 특성에 따른 상기 차량 타입 별로 더 구분하여 게이트 리사이징을 수
행하는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
청구항 6
공개특허 10-2014-0078436
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제 4 항에 있어서,
상기 차량 데이터 퓨전 모듈은,
상기 야간용 게이트를 야간의 카메라 인식 특성에 따른 소정 단위의 거리 별로 더 구분하여 게이트 리사이징을
수행하는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
청구항 7
차량의 센서 퓨전 시스템의 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센서 퓨전 방법에 있어서,
a) 레이더 측정 결과에 따른 카메라 측정 결과와 카메라 측정 결과를 시간 축에 따라 동기화하는 단계;
b) 주야 판단결과에 따라서 야간인 경우 상기 카메라의 인식특성을 이용하여 주간용 게이트를 세로 길이 방향으
로 증대된 야간용 게이트로 보정하는 단계;
c) 야간 게이트웨이를 이용하여 레이저 인식결과와 카메라 인식결과간의 상관성을 부여하는 데이터 어소세이션
을 수행하여 선행 차량 정보를 측정하는 단계; 및
d) 상기 선행 차량 정보에 차선정보를 반영하여 상기 선행 차량의 위치 및 이동 정보를 추적하는 단계를 포함하
는 센서 퓨전 방법.
청구항 8
제 7 항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 카메라 내 주야 판단 정보와 외부로부터 수광 되는 빛의 밝기를 취합하여 주간 또는 야간임을 판단하는 단
계를 포함하는 센서 퓨전 방법.
청구항 9
제 7 항에 있어서,
상기 c) 단계와 d) 단계 사이에는,
레이더부 및 카메라 센서부로부터 각각 획득된 추정 차선 정보 및 차선 정보를 융합하여 전방의 양측 차선의
폭, 차선에서 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의 거리, 차선의 형태 및 도로의 곡률 반경 중 적어도 하나를
포함하는 상기 차선 정보를 인식하는 단계를 포함하는 센서 퓨전 방법.
청구항 10
제 7 항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 야간용 게이트를 야간의 카메라 인식 특성에 따른 상기 차량 타입 별 또는 선행 차량과의 거리 별로 더 구
분하여 보정하는 단계를 포함하는 센서 퓨전 방법.
명 세 서
기 술 분 야
본 발명은 센서 퓨전 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센[0001]
서 퓨전 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
배 경 기 술
일반적으로 차량에는 운전자 및 탑승자 보호와 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 시스템들이 탑재되고[0002]
있으며, 이러한 시스템들은 다양한 센서 및 정보통신기술을 활용하여 개량 발전되고 있다.
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그 중에서도 카메라를 통한 영상 센서를 이용하여 차선을 인식하고 자동 조향을 행하는 기술이 실용화되고 있는[0003]
데, 일반적으로 자동차에 구비되는 영상 인식 처리장치는 운행되는 도로 차선의 영상 정보와 후속 주행하는 자
동차에 관한 영상 정보 및 좌우 차선의 영상 정보를 검출한 후 표시수단을 통해 디스플레이 하여 운전자에게 편
리한 차선의 인식과 운행되는 도로의 상황 및 주변 차량의 운행 정보를 제공하는 것이다.
또한, 최근에는 상기 영상 센서 및 레이더를 통해 수집된 영상 정보 및 레이더 정보를 융합하여 필요한 정보를[0004]
추출해서 사용할 수 있는 센서 퓨전 시스템이 개발되고 있다.
센서 퓨전 시스템은 카메라를 이용하여 차선정보를 인식하고 차량의 자동 조향을 제어하는 자율주행시스템이나[0005]
차량의 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 제공하기 위해 사용되고 있으나 카메라를 통한 정보인식에 한계가 있어 그
안정성을 위한 연구가 요구된다.
도 1은 종래의 승용차에 장착된 센서 퓨전 시스템에서 주간 및 야간 퓨전 성능을 각각 나타낸다.[0006]
첨부된 도 1을 참조하면, 종래에는 카메라의 주/야간 인식성능이 다름에도 하나의 퓨전로직을 적용하여 야간 주[0007]
행 시 카메라와 레이더간의 거리차이 때문에 퓨전성능이 급격히 저하되는 문제점이 있다. 즉, 기존의 센서퓨전
시스템은 카메라와 레이더의 정보를 단순히 이용하여 레이더/카메라의 단점을 보완한 시스템으로써 주/야간 인
식성능에 대한 개선 방안이 절실히 요구된다.
한편, 특허문헌 미국등록특허 제6,590,521호에는 레이더, 이미지센서 및 컨트롤러를 포함하는 물체 인식 시스템[0008]
을 개시하고 있으나, 마찬가지로 주야간 인식성능 저하에 대한 해결책을 제시하지 못하는 문제점이 있다.
선행기술문헌
특허문헌
(특허문헌 0001) 특허문헌 1 : 미국등록특허 제6,590,521호 (2003.07.08. 공고) [0009]
발명의 내용
해결하려는 과제
본 발명의 실시 예는 기존 카메라의 야간의 선행 차량 인식성능이 저하됨에 따라 주야를 구분하여 퓨전 로직에[0010]
적용하는 센서 퓨전 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
과제의 해결 수단
본 발명의 일 측면에 따르면, 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센서 퓨전 시스템은, 레이더를 통해 측정되는[0011]
전방의 추정 차선정보와 선행 차량과의 거리, 상대 속도, 차량 타입 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 레이더
데이터를 측정하는 레이더부; 차량의 전방에 설치된 카메라를 통해 획득된 영상 이미지 프로세싱을 기반으로 전
방 물체 및 차선 정보를 포함하는 카메라 데이터를 측정하는 카메라 센서부; 외부로부터 수광 되는 빛의 밝기를
측정하는 자동 광측 센서; 상기 카메라 내 주야 판단 정보와 상기 빛 밝기 정보를 취합하여 주간 또는 야간임을
판단하는 주야 판단부; 및 야간으로 판단된 경우 야간의 카메라 인식 특성을 고려하여 주간용 게이트를 세로 길
이 방향으로 증대된 야간용 게이트로 보정하고 상기 레이더 데이터 및 상기 카메라 데이터의 데이터 어소세이션
(Data Association)을 수행하는 데이터 상관부를 포함한다.
또한, 상기 주야 판단부는, 상기 카메라 내 주야 판단 정보와 상기 빛 밝기 정보가 모두 야간인 경우 야간으로[0012]
판단하는 논리 회로를 포함할 수 있다.
또한, 상기 데이터 상관부는, 주야간 구분에 따른 주간용 게이트와 상기 주간용 게이트에 비해 증대된 야간용[0013]
게이트로 구분하여 상기 데이터 어소세이션을 수행하는 차량 데이터 퓨전 모듈; 상기 레이더부의 추정 차선 정
보 및 상기 카메라 센서부의 차선 정보를 융합하여 전방의 양측 차선 상태를 인식하는 차선 데이터 퓨전 모듈;
및 야간에 상기 차량 데이터 퓨전 모듈에서 사이즈가 증대된 야간용 게이트를 이용하여 레이저 인식결과와 카메
라 인식결과간의 상관성을 부여하여 선행 차량 정보를 측정하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 레이더부는, 측정된 물체에 가속도가 있는 경우 선행차량으로 파악하되 상기 선행차량을 승용차, 트[0014]
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럭 및 버스 중 적어도 하나의 차량 타입으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 차량 데이터 퓨전 모듈은, 상기 야간용 게이트를 야간의 카메라 인식 특성에 따른 상기 차량 타입[0015]
별로 더 구분하여 게이트 리사이징을 수행할 수 있다.
또한, 상기 차량 데이터 퓨전 모듈은, 상기 야간용 게이트를 야간의 카메라 인식 특성에 따른 소정 단위의 거리[0016]
별로 더 구분하여 게이트 리사이징을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시 예에 따른, 차량의 센서 퓨전 시스템의 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센서 퓨전 방[0017]
법은, a) 레이더 측정 결과에 따른 카메라 측정 결과와 카메라 측정 결과를 시간 축에 따라 동기화하는 단계;
b) 주야 판단결과에 따라서 야간인 경우 상기 카메라의 인식특성을 이용하여 주간용 게이트를 세로 길이 방향으
로 증대된 야간용 게이트로 보정하는 단계; c) 야간 게이트웨이를 이용하여 레이저 인식결과와 카메라 인식결과
간의 상관성을 부여하는 데이터 어소세이션을 수행하여 선행 차량 정보를 측정하는 단계; 및 d) 상기 선행 차량
정보에 차선정보를 반영하여 상기 선행 차량의 위치 및 이동 정보를 추적하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 카메라 내 주야 판단 정보와 외부로부터 수광 되는 빛의 밝기를 취합하여 주간 또[0018]
는 야간임을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계와 d) 단계 사이에는, 레이더부 및 카메라 센서부로부터 각각 획득된 추정 차선 정보 및 차[0019]
선 정보를 융합하여 전방의 양측 차선의 폭, 차선에서 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의 거리, 차선의 형태
및 도로의 곡률 반경 중 적어도 하나를 포함하는 상기 차선 정보를 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 야간용 게이트를 야간의 카메라 인식 특성에 따른 상기 차량 타입 별 또는 선행 차[0020]
량과의 거리 별로 더 구분하여 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
발명의 효과
본 발명의 실시 예들은 주간 및 야간으로 구분된 게이트 사이즈를 퓨전 로직에 적용하여 레이더 및 카메라 데이[0021]
터에 대한 데이터 어소세이션을 수행함으로써 야간의 차량 선행차량 인식 성능을 향상시킬 수 있는 효과가
있다.
그리고, 야간의 카메라 인식 특성에 따른 선행 차량 타입 또는 선행 차량과의 거리를 더 반영하여 게이트 사이[0022]
즈를 차량 타입에 맞게 가변하고 그에 따른 카메라 데이터가 데이터 어소세이션에 배제되는 것을 방지할 수 있
는 효과가 있다.
도면의 간단한 설명
도 1은 종래의 승용차에 장착된 센서 퓨전 시스템에서 주간 및 야간 퓨전 성능을 각각 나타낸다.[0023]
도 2는 기존의 차량의 유형별 카메라의 주야간 인식 특성을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센서 퓨전 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주/야간을 구분하여 게이트 사이즈를 보정한 상태를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 센서 퓨전 시스템의 주야 구분에 따른 센서 퓨전 방법을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 타입별 게이트 리사이징 방법을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 물체 인지 거리에 따른 게이트 리사이징 방법을 나타낸다.
발명을 실시하기 위한 구체적인 내용
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지[0024]
식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현
될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위
해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를
붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다[0025]
른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재
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된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드
웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센서 퓨전 시스템에 대하여 도면을 참조로[0026]
하여 상세하게 설명한다.
도 2는 기존의 차량의 유형별 카메라의 주야간 인식 특성을 나타낸다.[0027]
첨부된 도 2를 참조하면, 승용차, 트럭 및 버스(특수차량)에 대한 주간 및 야간의 카메라와 레이더간 측정거리[0028]
오차를 그래프로 보여준다.
승용차의 경우 A 및 A'를 비교 했을 때, 야간이 되면 카메라에서 측정한 거리가 더 커지는 경항(즉, 방향의[0029]
차이가 커짐)을 알 수 있다.
트럭의 경우 B 및 B'를 비교했을 때, 야간이 되면 카메라에서 측정한 거리가 매우 부정확해지는 경향(즉, , -[0030]
방향 차이가 모두 발생)을 알 수 있다.
버스/특수 차량의 경우 C 및 C'를 비교했을 때, 야간이 되면 카메라에서 측정한 거리가 더 작아지는 경향(즉, -[0031]
방향의 차이가 커짐)을 알 수 있다.
이러한 결과로 볼 때, 기존의 카메라의 야간 차량인식성능이 저하됨에 따라 본 발명에서는 주야를 구분하여 퓨[0032]
전 로직을 적용한 차량의 센서 퓨전 시스템을 제안 한다.
한편, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주야간 카메라 인식 특성을 고려한 센서 퓨전 시스템을 나타낸 블록도[0033]
이다.
첨부된 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 센서 퓨전 시스템(100)은 레이더부(Radar/Lidar)(110), 카[0034]
메라 센서부(120), 오토 라이트 센서(Auto-Light Sensor)(130), 주야 판단부(140) 및 데이터 상관부(150)를 포
함한다.
레이더부(110)는 전파 또는 레이저를 통해 실시간으로 측정되는 전방의 추정 차선정보와 선행 차량과의 거리,[0035]
상대 속도, 차량 타입 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 레이더 데이터를 측정하여 데이터 상관부(150)로 전달
한다.
카메라 센서부(120)는 차량의 전방에 설치된 카메라를 통해 획득된 영상 이미지 프로세싱을 기반으로 선행 차량[0036]
정보 및 차선 정보를 포함하는 카메라 데이터를 데이터 상관부(150)로 전달한다.
또한, 카메라 센서부(120)는 카메라 내부의 주/야 판단 정보를 주야 판단부(140)로 전달한다.[0037]
자동 광측 센서(Auto-Light Sensor)(130)는 외부로부터 수광 되는 빛의 밝기를 측정하여 빛 밝기 정보를 주야[0038]
판단부(140)로 전달한다.
주야 판단부(140)는 카메라 센서부(120)에서 수신되는 주/야 판단 정보와 자동 광측 센서(130)에서 수신되는 빛[0039]
밝기 정보를 취합하여 현재 주간 또는 야간임을 판단한다.
예컨대, 주야 판단부(140)는 카메라 센서부(120) 및 자동 광측 센서(130)로부터 각각 수신되는 두 정보가 모두[0040]
야간인 경우만 주간에서 야간으로 판단(변경)하는 논리 회로를 포함한다. 반대로, 상기 두 정보가 모두 주간인
경우에는 주간으로 변경할 수 있다.
이는, 여명기나 날씨가 매우 흐린날에 판단오류가 발생될 수 있으므로 주간인 상태에서 어느 하나의 정보가 입[0041]
력되더라도 주간 상태를 유지하고 두 정보가 모두 야간으로 확인될 때만 야간으로 판단할 수 있다.
데이터 상관부(150)는 레이더부(110), 카메라 센서부(120) 및 주야 판단부(140)로부터 수집되는 각종 센서 데이[0042]
터를 융합 처리 하기 위한 차량 데이터 퓨전 모듈(151), 차선 데이터 퓨전 모듈(152) 및 목표 선택 모듈(153)을
포함한다.
차량 데이터 퓨전 모듈(151)은 레이더부(110) 및 카메라 센서부(120)로부터 각각 수집된 레이더 데이터와 카메[0043]
라 데이터를 수신하면 각 데이터에 상관성을 부여하는 데이터 어소세이션(Data Association)을 수행하여 선행
차량과의 거리를 추정하고 그에 따른 선행 차량을 추적할 수 있다. 이 때, 상기 선행차량은 레이터를 통해 반사
되는 물체의 가속도를 유무를 통해 판단할 수 있으며 가속도가 없는 물체는 고정물체로 판단된다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 데이터 퓨전 모듈(151)은 주야 판단 결과를 이용하여 레이더 데이터 및[0044]
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카메라 데이터에 대한 데이터 어소세이션(Data Association)을 수행하기 위한 게이트 사이즈(Size)를 주야간 및
대상물의 정보(예; 차량 유형)에 따라 보정 하는 것을 특징으로 한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주/야간을 구분하여 게이트 사이즈를 보정한 상태를 나타낸다.[0045]
첨부된 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 데이터 퓨전 모듈(151)은 기존에 상용되었던 게이트를[0046]
주간용 게이트로 정의하고, 상기 주간용 게이트를 카메라 인식특성으로 고려하여 세로 길이방향으로 연장시킨
것을 야간용 게이트로 정의한다.
여기서, 상기 게이트 사이즈는 레이더 데이터를 토대로 물체의 위치에 생성되는 일정 크기(Size)의 가상 영역으[0047]
로써, 기존에는 주/야의 구분 없이 하나의 게이트(주간용 게이트)를 사용함으로써 야간에 발생되는 레이더 데이
터와 카메라 데이터의 오차에 따른 선행차량 인식의 문제가 존재하였다.
즉, 상기 도 4의 주간일 때(A)와 같이 주간용 게이트 내에 레이더 인식 결과와 카메라 인식결과가 모두 존재하[0048]
여야만 데이터 어소세이션(Data Association)을 수행하였다. 반면, 야간일 때(B)와 같이 카메라 인식결과가 주
간용 게이트 내 존재하지 않으면 카메라 인식결과를 배제하고 레이더 인식결과만 활용하여 야간의 선행 차량에
대한 인식률이 떨어지는 문제가 존재하였다.
따라서, 차량 데이터 퓨전 모듈(151)은 상기 도 2를 통해 설명된 카메라의 인식특성을 이용하여 데이터 어소세[0049]
이션시 게이트 사이즈를 세로 길이 방향으로 증대하여 보정된 크기의 게이트를 야간용 게이트로 정의하고 야간
일 때(B) 활용할 수 있다.
차선 데이터 퓨전 모듈(152)은 레이더부(110) 및 카메라 센서부(120)로부터 각각 획득된 추정 차선 정보 및 차[0050]
선 정보를 융합하여 전방의 양측 차선 상태를 인식한다.
예컨대, 레인 데이터 퓨전 모듈(152)은 전방의 양측 차선의 폭, 차선에서 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의[0051]
거리, 차선의 형태 및 도로의 곡률 반경 중 적어도 하나를 인식할 수 있다.
제어 모듈(153)은 주야 판단 결과에 따라 야간에는 차량 데이터 퓨전 모듈(151)에서 사이즈가 증대된 야간용 게[0052]
이트를 이용하여 레이저 인식결과와 카메라 인식결과간의 상관성을 부여하여 선행 차량 정보를 측정한다. 그리
고, 레인 데이터 퓨전 모듈(152)에서 처리된 차선정보를 반영하여 선행 차량의 위치 및 이동 정보(방향, 속도
등)를 추적할 수 있다.
이상에서 설명된 본 발명의 실시 예에 따른 센서 퓨전 시스템의 주야 구분에 따른 센서 퓨전 방법을 간단히 정[0053]
리아래와 같다.
한편, 도 5는 본 발명의 실시 예에 센서 퓨전 시스템의 주야 구분에 따른 센서 퓨전 방법을 나타낸다.[0054]
첨부된 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 센서 퓨전 시스템(100)은 레이더 측정 결과에 따른 카메라[0055]
측정 결과와 카메라 측정 결과를 시간 축에 따라 동기화한다(S11).
그리고, 센서 퓨전 시스템(100)은 주야 판단결과에 따라서 야간인 경우 카메라의 인식특성을 이용하여 주간용[0056]
게이트를 세로 길이 방향으로 증대된 야간용 게이트로 보정한다(S12).
센서 퓨전 시스템(100)은 주야 판단 결과에 따라 야간으로 판단되는 경우 사이즈가 증대된 상기 야간용 게이트[0057]
를 이용하여 레이저 인식결과와 카메라 인식결과간의 상관성을 부여하는 데이터 어소세이션을 수행하여 선행 차
량 정보를 측정한다(S13).
그리고, 센서 퓨전 시스템(100)은 상기 선행 차량 정보에 레인 데이터 퓨전 모듈(152)에서 처리된 차선정보를[0058]
반영하여 선행 차량의 위치 및 이동 정보를 추적할 수 있다(S14).
이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면, 주간 및 야간으로 구분된 게이트 사이즈를 퓨전 로직에 적용하여 레이[0059]
더 및 카메라 데이터에 대한 데이터 어소세이션을 수행함으로써 야간의 차량 선행차량 인식 성능을 향상시킬 수
있는 효과가 있다.
이상에서는 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되는 것은 아니며 그[0060]
외의 다양한 변경 및 추가 기능이 가능하다.
예컨대, 상기 도 4을 통해 설명된 본 발명의 실시 예에서는 주/야간 구분에 따른 주간용 게이트와 야간용 게이[0061]
트로 구분하여 데이터 어소세이션을 수행하는 것으로 설명하였으나 이에 한정되지 않으며, 여기에 대상물인 차
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량의 타입 별로 더 구분하여 게이트 리사이징(Gate Resizing)을 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 타입별 게이트 리사이징 방법을 나타낸다.[0062]
첨부된 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따르면, 앞에서 설명한 주/야간 구분 게이트 사이즈 적용 외에[0063]
야간에 트럭/버스등의 인식결과와 승용차의 인식결과에서 선행차량과의 거리차이가 남에 기인하여 야간용 게이
트 사이즈 결정 후 추가로 차량의 타입에 따른 게이트 사이즈를 증대하여 데이터 어소세이션을 수할 수
있다.
즉, 도 6과 같이 야간 승용차 게이트 사이즈를 기준으로 야간 트럭 게이트 사이즈는 하측 방향으로 일정 길이[0064]
더 연장하고, 야간 특수트럭이나 버스의 게이트 사이즈는 트럭 게이트 사이즈에서 중심을 일정 하측방향으로 이
동시켜 게이트 리사이징을 수행할 수 있다.
따라서, 야간의 카메라 인식 특성에 따른 선행 차량 타입을 더 반영하여 게이트 사이즈를 차량 타입에 맞게 가[0065]
변하고 그에 따른 카메라 데이터가 데이터 어소세이션에 배제되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 물체 인지 거리에 따른 게이트 리사이징 방법을 나타낸다.[0066]
첨부된 도 7을 참조하면 본 발명의 실시 예에 따라 야간의 승용차 게이트 사이즈를 50m 단위로 구분하여 상측[0067]
( )과 하측(-) 방향을 10m 단위로 가변하는 로직을 추가할 수 도 있다.
따라서, 그리고, 야간의 카메라 인식 특성에 따른 선행 차량 타입 또는 선행 차량과의 거리를 더 반영하여 게이[0068]
트 사이즈를 차량 타입에 맞게 가변하고 그에 따른 카메라 데이터가 데이터 어소세이션에 배제되는 것을 방지할
수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시[0069]
예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도
있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현
할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고[0070]
다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본
발명의 권리범위에 속하는 것이다.
부호의 설명
100: 센서 퓨전 시스템 110: 레이더부[0071]
120: 카메라 센서부 130: 자동 광측 센서
140: 주야 판단부 150: 데이터 상관부
151: 차량 데이터 퓨전 모듈 152: 차선 데이터 퓨전 모듈
153: 제어 모듈
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