(19)대한민국특허청(KR)
(12) 등록특허공보(B1)

(51) 。Int. Cl.
B66F 9/07 (2006.01)
(45) 공고일자
(11) 등록번호
(24) 등록일자
2006년12월22일
10-0661098
2006년12월18일
(21) 출원번호 10-2006-0027083 (65) 공개번호
(22) 출원일자 2006년03월24일 (43) 공개일자
심사청구일자 2006년03월24일
(73) 특허권자 주식회사 메인텍
경기도 김포시 통진면 귀전리 2-1
(72) 발명자 이양규
인천 계양구 작전동 169 풍림아이원 101동 1701호
(74) 대리인 김홍균
(56) 선행기술조사문헌
JP04039202 A
* 심사관에 의하여 인용된 문헌
심사관 : 김재철
전체 청구항 수 : 총 10 항
(54) 스태커 크레인 및 스태커 크레인 시스템
(57) 요약
본 발명은 스태커 크레인에 관한 것이고, 구체적으로 주행 장치 및 기둥을 형성하는 마스트(mast), 승강 및 하강을 위한 캐
리지(carriage) 및 랙(rack) 내의 화물을 입고 및 출고하는 포크 장치를 포함하여 모빌 랙 사이를 왕래하면서 화물을 일정
한 위치의 좌우 선반에 적재하고 출고하기 위한 스태커 크레인에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는 아래 끝이 지면으로
부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그리고 위쪽 끝은 Y축 크레인 가드에 결합이 되는 마스트; 승강 장치에 의하여 마스트를
따라 상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스터에 결합이 되는 캐리지; 및 한
쌍의 전후 운동이 가능한 바(bar);를 가지는 포크를 포함하고, 상기에서 Y축 크레인 가드는 마스트가 결합된 상태에서 X축
크레인 가드를 따라 X축 방향으로 주행할 수 있고 그리고 마스트는 Y축 크레인 가드를 따라 Y축 방향으로 이동될 수 있다.
대표도
도 2
특허청구의 범위
청구항 1.
등록특허 10-0661098
- 1 -
X축 크레인 가드 및 Y축 크레인 가드에 설치되는 스태커 크레인에 있어서,
아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그리고 위쪽 끝은 Y축 크레인 가드에 결합이 되는 마스트;
승강 장치에 의하여 마스트를 따라 상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스
터에 결합이 되는 캐리지; 및
한 쌍의 전후 운동이 가능한 바(bar);를 가지는 포크를 포함하고, 상기에서 Y축 크레인 가드는 마스트가 결합된 상태에서
X축 크레인 가드를 따라 X축 방향으로 주행할 수 있고 그리고 마스트는 Y축 크레인 가드를 따라 Y축 방향으로 이동될 수
있는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
청구항 2.
청구항 1에 있어서, 마스트의 내부에 설치된 균형추를 더 포함하는 스태커 크레인.
청구항 3.
청구항 1에 있어서, 회전 장치는 턴-테이블을 포함하는 스태커 크레인.
청구항 4.
청구항 1에 있어서, 승강 장치는 서보 모터가 되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
청구항 5.
청구항 1에 있어서, Y축 크레인 가드를 주행시키기 위한 서보 모터를 더 포함하는 스태커 크레인.
청구항 6.
스태커 크레인 시스템에 있어서,
X축 방향으로 설치된 X축 크레인 가드;
Y축 방향으로 설치되어 X축 크레인 가드를 따라 이동할 수 있는 Y축 크레인 가드;
Y축 크레인 가드에 결합되어 Y 방향으로 이동할 수 있는 마스트를 포함하는 스태커 크레인;
화물이 대기하는 화물 대기소; 및
대기하는 화물을 적치하거나 또는 적치된 화물을 꺼낼 수 있도록 설치된 다수 개의 랙을 포함하고,
상기에서 스태커 크레인은 아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그리고 승강 모터에 의하여 마스트를 따라
상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스터에 결합이 되는 캐리지 및 한 쌍의
전후 운동이 가능한 바(bar)를 가진 포크 장치를 포함하는 스태커 크레인 시스템.
청구항 7.
등록특허 10-0661098
- 2 -
청구항 6에 있어서, 화물의 입고 및 출고와 관련된 정보를 저장하고 그리고 화물을 자동으로 랙까지 이동시킬 수 있도록
제어하는 제어 장치를 더 포함하는 시스템.
청구항 8.
청구항 7에 있어서, 스태커 크레인은 화물의 고유 식별 코드를 인식하여 제어 장치로 전달할 수 있는 센서를 더 포함하는
시스템.
청구항 9.
청구항 8에 있어서, 제어 장치로 전달은 광모뎀에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 10.
청구항 8에 있어서, 화물의 이동과 관련된 정보가 미리 저장되고 그리고 화물의 이동은 저장된 정보에 따라 스태커 크레인
을 제어하는 것에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시스템.
명세서
발명의 상세한 설명
발명의 목적
발명이 속하는 기술 및 그 분야의 종래기술
본 발명은 스태커 크레인에 관한 것이고, 구체적으로 주행 장치 및 기둥을 형성하는 마스트(mast), 승강 및 하강을 위한 캐
리지(carriage) 및 랙(rack) 내의 화물을 입고 및 출고하는 포크 장치를 포함하여 모빌 랙 사이를 왕래하면서 화물을 일정
한 위치의 좌우 선반에 적재하고 출고하기 위한 스태커 크레인에 관한 것이다.
일반적으로 스태커 크레인은 고층 랙 창고 선반에 화물을 넣고 꺼내는 크레인을 말하고 크게 마루 면에 하중을 지지하고
천장에 가이드 레일을 설치하는 형태 및 천정에 하중을 지지하는 가이드가 설치되어 가이드가 매달린 형태로 나누어진다.
스태커 크레인에 관한 선행 기술로 공개번호 10-2001-0007319 “스태커 크레인”이 있다. 제시된 선행 발명은 경량 및 고
속의 스태커 크레인을 제공하기 위한 목적을 가진 것으로 하부 대차 및 상부 대차에 설치된 주행 모터; 격자 구조로 형성된
마스트; 랙의 선반 받침대로 하중을 지지하는 슬라이드 포크가 설치된 승강대를 포함하고 그리고 상하 대차가 연직선상으
로 겹쳐지면서 주행 모터의 적어도 한쪽을 제어하는 제어 수단을 설치한 것을 특징으로 한다. 스태커 크레인에 관한 또 다
른 선행 기술로 공개번호 10-2003-0006277 “스태커 크레인”이 있다. 제시된 발명은 주행하는 마스트가 한쪽 방향으로
쏠리는 현상을 방지하고 정 위치에 크레인을 정지시킬 수 있도록 하는 스태커 크레인을 제공하는 것을 목적으로 한다. 제
시된 목적을 이루기 위하여 제시된 발명은 캐리지의 상단 및 상부 프레임에 스프로켓 휠 또는 도르래를 설치하여 캐리지의
무게를 줄이는 방법을 제안한다. 또한 공개번호 10-2004-0037392 “무부하 스태커 크레인”은 과대한 중량 또는 슬라이
딩 포크의 고속 운행으로 인하여 발생할 수 있는 충격 및 요동을 수용하여 승강대를 정렬된 상태로 승강운동을 시킬 수 있
는 스태커 크레인을 개시한다.
위에서 제시되거나 또는 공지된 스태커 크레인과 관련된 선행 기술은 마스트가 가로 또는 세로 방향에 대한 이동성을 가지
고 그리고 캐리지가 상하로 이동할 뿐만 아니라 회전할 수 있는 스태커 크레인에 대해서는 개시하지 않는다. 본 발명은 캐
리지가 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동할 수 있고 이와 동시에 회전 이동이 가능하여 임의의 필요한 위치에 화물을 위치시
킬 수 있는 스태커 크레인을 제안한다.
발명이 이루고자 하는 기술적 과제
등록특허 10-0661098
- 3 -
본 발명의 목적은 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동할 수 있을 뿐만 아니라 회전 가능한 캐리지(carriage)를 가진 스태커 크
레인을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 고층 랙 창고 선반의 임의의 위치에 화물을 적재할 수 있는 캐리지(carriage)를 가진 스태커 크레인
을 포함하는 스태커 시스템을 제공하는 것이다.
발명의 구성
본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 본 발명에 따른 스태커 크레인은 아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되
고 그리고 위쪽 끝은 Y축 크레인 가드에 결합이 되는 마스트; 승강 장치에 의하여 마스트를 따라 상하로 이동이 되고 그리
고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스터에 결합이 되는 캐리지; 및 한 쌍의 전후 운동이 가능한 바
(bar);를 가지는 포크를 포함하고, 상기에서 Y축 크레인 가드는 마스트가 결합된 상태에서 X축 크레인 가드를 따라 X축 방
향으로 주행할 수 있고 그리고 마스트는 Y축 크레인 가드를 따라 Y축 방향으로 이동될 수 있다.
본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 마스트의 내부에 설치된 균형추를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 회전 장치는 턴-테이블을 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 승강 장치는 서보 모터가 된다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, Y축 크레인 가드를 주행시키기 위한 서보 모터를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 스태커 시스템은 X 방향으로 설치된 X축 크레인 가드; Y방향으로 설치되어
X축 크레인 가드를 따라 이동할 수 있는 Y축 크레인 가드; Y축 크레인 가드에 결합되어 Y 방향으로 이동할 수 있는 마스트
를 포함하는 스태커 크레인; 화물이 대기하는 화물 대기소; 및 대기하는 화물을 적치하거나 또는 적치된 화물을 꺼낼 수 있
도록 설치된 다수 개의 랙을 포함하고, 상기에서 스태커 크레인은 아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그
리고 승강 모터에 의하여 마스트를 따라 상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록
마스터에 결합이 되는 캐리지 및 한 쌍의 전후 운동이 가능한 바(bar)를 가진 포크 장치를 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 화물의 입고 및 출고와 관련된 정보를 저장하고 그리고 화물을 자동으로 랙
까지 이동시킬 수 있도록 제어하는 제어 장치를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 스태커 크레인은 화물의 고유 식별 코드를 인식하여 제어 장치로 전달할 수
있는 센서를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 제어 장치로 전달은 광모뎀에 의하여 이루어진다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 화물의 이동과 관련된 정보가 미리 저장되고 그리고 화물의 이동은 저장된
정보에 따라 스태커 크레인을 제어하는 것에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
아래에서 본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 범위를 제한하지 아니하는 실시 예를 이용하여 상세하게 설명이 된
다.
도 1은 본 발명에 따른 스태커 크레인(1)의 사시도를 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 스태커 크레인(1)은 수직 방향에 해당하는 Z축 방향으로 설치된 마스트(11); 화물을 적재하여 마스트
(11)를 따라 Z축 방향으로 이동할 수 있는 캐리지(12); 및 랙(rack) 내의 화물을 입고 및 출고하고 캐리지(12)의 하부에 설
치되는 한 쌍 바를 포함하는 포크 장치(13)를 포함한다. 도 1에는 X축 크레인 가드(14) 및 Y축 크레인 가드(16)가 도시되
어 있다. 스태커 크레인(1)은 크레인 새들(crane saddle)(15)에 의하여 고정된 Y축 크레인 가드(16)에 설치된 레일(도시
되지 않음) 또는 적당한 공지된 장치를 따라 지면에서 관통하는 방향인 Y축 방향으로 이동할 수 있다. 마스트(11)의 아래
쪽은 지면과 일정한 거리만큼 이격되고 위쪽은 마스트(11)가 Y가이드 레일(16)과 결합시키는 연결 장치(17)에 연결된다.
등록특허 10-0661098
- 4 -
마스트(11)는 외부 프레임과 캐리지(12)에 적재되어 이송되는 화물(L)과의 무게 균형을 위하여 외부 프레임의 내부에 설
치된 균형 추(19)를 포함한다. 캐리지(12)는 승강 장치(18)에 의하여 마스트(11)를 따라 수직 방향에 해당하는 Z방향으로
이동할 수 있다. 승강 장치(18)는 캐리지(12)에 연결된 와이어로프, 로프가 감겨질 수 있는 와이어 드럼 및 구동을 위한 모
터를 포함한다. 승강 장치(19)는 이 분야에서 공지된 임의의 형태가 될 수 있다. 예를 들어 와이어로프는 Z 꼬임 와이어로
프가 되거나 또는 체인이 될 수 있고 그리고 모터는 속도의 조정이 가능한 서보 모터가 될 수 있다. 화물(L)을 캐리지(12)
에 적재하기 위하여 설치되는 포크 장치(13)는 앞쪽으로 돌출된 한 쌍의 바(bar)를 포함하는 임의의 공지된 형태가 될 수
있다. 한 쌍의 바(bar)는 가이드 롤러에 의하여 화물의 적재를 위하여 전방으로 이동되고 동시에 정해진 위치에 화물을 위
치시킨 후 원래의 위치로 되돌아 올 수 있다.
본 발명에 따른 스태커 크레인(1)의 캐리지(12)는 마스트(11)의 주위로 회전이 될 수 있다. 캐리지(12)는 회전 장치(도 2참
조)에 의하여 마스트(11)의 임의의 높이에서 X-Y 평면 위에서 회전이 된다. 캐리지(12)의 회전을 위하여 턴-테이블이 설
치될 수 있고, 예를 들어 턴-테이블은 서보 모터에 의하여 구동되는 링 기어 및 피니언 기어에 의하여 회전될 수 있다. 바람
직하게는 캐리지(12)는 180°까지 회전 가능하다. 마스터(11)가 Y축 크레인 가드(16)를 따라 Y축 방향으로 이동하는 경우
승강 장치(18)는 함께 이동하고 바람직하게는 마스터(11)에 결합이 된 상태로 이동이 된다. 그리고 승강 장치(18)는 서보
모터를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 스태커 크레인(1)은 Y축 크레인 가드(16)를 따라 세로 방향에 해당하는 Y축 방향으로 이동이 될 수 있고
그리고 Y축 크레인 가드(16)는 X축 크레인 가드(14)를 따라 가로 방향에 해당하는 X축 방향을 따라 이동될 수 있다. 이와
동시에 캐리지(12)가 승강 장치(18)에 의하여 수직 방향으로 이동이 가능하다. 또한 캐리지(12)는 마스트(11)의 주위로 회
전이 가능하다. 그러므로 본 발명에 따른 스태커 크레인(1)은 X, Y 및 Z 축 방향으로 화물(L)을 임의의 위치로 이동될 수
있고 동시에 캐리지(12)의 회전 및 포크 장치(13)에 설치된 한 쌍의 바의 전후 운동으로 편리하게 화물을 적재 및 적하를
할 수 있도록 한다.
본 발명에 따른 스태커 크레인(1)의 작동과정에 대한 실시 예를 아래에서 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 스태커 크레인(1)이 작동하는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 2를 참조하면, 화물 창고의 랙(도시되지 않음)으로 이송되어야 할 화물은 컨베이어 벨트(20)를 통하여 정해진 위치로
이송된다. 스태커 크레인(1)의 캐리지(12)가 아래쪽으로 이동이 된 상태에서 포크 장치(13)에 설치된 한 쌍의 바는 가이드
롤러에 의하여 앞쪽으로 전진하여 화물을 캐리지(12) 위에 적재한다. 캐리지(12)에 화물에 적재되면 주행 모터(2)에 의하
여 Y축 크레인 가드(16) 전체가 도 2에서 지면을 관통하는 방향인 X축 방향으로 이동을 한다. 정해진 위치까지 Y축 크레
인 가드(16)가 이동하면 횡 방향 모터(23)에 의하여 스태커 크레인(1)의 마스트(11)는 Y축 크레인 가드(16)를 따라 이동한
다. 이 경우 필요하다면 캐리지(12)는 승강 모터(24)에 의하여 정해진 높이까지 마스트(11)를 따라 수직 방향으로 이동을
한다. 승강 모터(24)는 도 1과 관련하여 설명한 승강 장치에 해당한다. 이 과정에서 필요하다면 회전 장치(25)에 의하여 캐
리지(12)가 마스트(11) 주위로 예를 들어 180 °까지 회전될 수 있다. 이러한 이동 과정에서 횡 방향 모터(23), 승강 장치
(24) 및 회전 장치(25)는 마스트(11)와 함께 이동할 수 있다. 적절한 높이에 캐리지(12)가 위치하면, 스태커 크레인(1)은
화물(L)이 내려져야 할 위치로 이동이 되어야 한다. Y축 크레인 가드(16)를 따라 마스트(11)가 정해진 위치로 이동하여 화
물(L)이 내려져야 할 위치에서 스태커 크레인(1)이 정지하게 된다. 필요한 경우 회전 장치에 의하여 캐리지(12)가 마스트
(11) 주위로 회전하게 되고 그리고 포크 장치(13)의 바가 전진하여 화물(L)을 내린 후 다시 포크(13) 장치의 바가 후진하게
된다. 그리고 스태커 크레인(1)은 위에서 설명한 것과 반대 방향으로 과정을 통하여 컨베이어 벨트(20)의 위치에 있는 물
건을 이송하기 위하여 이동한다.
Y축 크레인 가드(16)의 X축 방향의 주행을 위한 주행 모터(2) 및 스태커 크레인(1)의 Y축 방향의 이동을 위한 횡 방향 모
터(23)는 모두 서보 모터가 될 수 있다. 그리고 서보 모터의 회전 운동은 랙 및 피니언(rack and pinion) 운동 장치에 의하
여 직선 운동으로 변환된다. 예를 들어 회전 운동을 직선 운동으로 변환하기 위하여 랙 기어 및 피니언 기어가 체인에 연결
되어 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 스태커 크레인은 화물을 정해진 위치에 보관하거나 또는 정해진 위치로부터 꺼내오기 위한 물류 창고와 같
은 스태커 시스템에 설치될 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 스태커 크레인이 설치된 스태커 시스템(3)을 도시한 것이다.
등록특허 10-0661098
- 5 -
도 3을 참조하면, 스태커 시스템(3)은 X 방향으로 설치된 X축 크레인 가드(14); Y 방향으로 설치되어 스태커 크레인(33)
의 마스트가 Y축을 따라 이동할 수 있는 Y축 크레인 가드(15); Y축 크레인 가드에 결합되어 Y 방향으로 이동할 수 있는 스
태커 크레인(33); 컨베이어 벨트(도 2참조)에 연결되어 보관을 필요로 하거나 또는 꺼내어 온 화물이 대기하는 화물 대기
소(34) 및 화물이 적치되거나 또는 꺼내지는 랙(37)을 포함한다. 본 발명에 따른 스태커 시스템(3)은 예를 들어 컴퓨터와
같은 제어 프로세서를 포함하여 화물의 입고 및 출고 위치의 설정; 입고 및 출고와 관련된 데이터의 관리; 자동 화물의 입
출고가 실현될 수 있다. 또한 디스플레이 장치를 포함하여 화물의 입고 및 출고 현황이 실시간으로 감시가 될 수 있다.
랙(37)의 각각 보관함에는 각각의 고유 위치 번호가 설정이 되어 컴퓨터에 저장이 된다. 그리고 입고가 되는 각각의 화물
에도 예를 들어 바코드와 같은 고유 식별 코드가 부착된다. 스태커 크레인(33)이 특정한 위치에서 보관함으로 이동하기 위
한 최단 이동 거리는 미리 설정되어 컴퓨터에 저장된다. 입고를 필요로 하는 화물이 컨베이어 벨트를 통하여 화물 대기소
로 이송되면 스태커 크레인(33)에 부착된 센서는 화물의 고유 식별 코드를 판독하여 예를 들어 광모뎀과 같은 데이터 전송
장치를 통하여 컴퓨터로 전송을 한다. 컴퓨터는 적절한 랙의 고유 위치 번호를 선택하여 스태커 크레인(33)의 캐리지에 화
물을 실어 선택된 랙으로 화물을 이송시킨다. 이송 후 예를 들어 보관 위치, 화물의 종류, 입고 날짜, 출고 예정일 또는 중량
과 같은 화물에 대한 정보가 컴퓨터의 데이터베이스에 저장이 될 수 있다. 화물을 출고하는 경우에는 입고와 반대의 과정
을 통하여 자동으로 화물이 출고될 수 있다. 이러한 과정들은 필요에 따라 수동 또는 자동으로 이루어 질 수 있다.
본 발명에 따른 스태커 크레인은 주행 및 승강 시 한계점에서의 강제 감소 또는 자동 정치 장치, 주행 승강 또는 포크의 바
의 이동의 경우 한계점에서의 기계적인 강제 스토퍼(stopper), 과도한 크기의 화물 검출, 와이어 절단 검출 및 비상 정지
수단, 전기적인 과부하 보호 또는 이중 입고 방지 및 출고 방지 수단을 가지고 이러한 것들은 모두 적당한 제어 장치에 의
하여 제어될 수 있다. 비록 이와 같은 공지 장치에 대하여 구체적으로 설명을 하지 않았지만 이들이 본 발명에 따른 장치에
서 제외시키고자 하는 의도로 생략된 것은 아니며 단지 본 발명의 특징에 대한 이해의 명확성을 위한 것으로 인식되어야
할 것이다.
위에서 본 발명을 실시 예를 이용하여 상세하게 설명을 하였다. 제시된 실시 예는 예시적인 것으로 이 분야에서 통상의 지
식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 제시된 실시 예에 대한 다양한 수정 및 변형 발명을 만들
수 있을 것이다. 본 발명은 이러한 수정 및 변형 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 특허청구범위에 의해
서만 제한이 된다.
발명의 효과
본 발명에 따른 스태커 크레인은 임의의 위치에 화물을 위치시킬 수 있도록 하고 아울러 특별히 스태커 크레인의 아래쪽에
이동 수단이 설치될 필요가 없다는 점에서 효율성 및 경제성을 가진다. 아울러 본 발명에 따른 스태커 크레인은 자동 제어
프로세서와 결합이 되는 경우 자동 및 수동 각각의 모드에서 효율적으로 운용될 수 있는 자동화가 된 스태커 시스템을 형
성하기 위하여 사용될 수 있다는 이점을 가진다.
도면의 간단한 설명
도 1은 본 발명에 따른 스태커 크레인의 실시 예에 대한 사시도를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 스태커 크레인이 작동하는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 스태커 크레인이 설치된 스태커 시스템의 실시 예를 도시한 것이다.
도면
등록특허 10-0661098
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도면1
등록특허 10-0661098
- 7 -
도면2
등록특허 10-0661098
- 8 -
도면3
등록특허 10-0661098
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